苏黎世联邦理工学院的研究人员推出了四足 ANYmal AI 机器人，能够在新兵训练营中完成 K-9 等障碍课程

ETH Zü丰富的机器人研究人员推出了一款四足 ANYmal 机器人，该机器人能够通过使用训练有素的 AI 模块进行运动、视觉和定位，从而在复杂的地形中导航。这些最先进的模块扩展了四足机器人可以独立导航的障碍物和地形范围。

机器人“狗”以前已被证明可以在干净的人行道和建筑走廊以及山丘和户外地形中导航，但依靠人类来指导训练，依靠长时间的计算来确定最佳移动方式，或者先验环境知识。ETH Zü丰富的研究绕过了这些限制，尽管在无人监督的情况下在 Nvidia Isaac Gym 模拟中接受了全面训练，但 ANYmal 能够动态地从跌倒中恢复并驾驭复杂的表面。

由AI大脑组成的三个模块

视觉模块使用六个英特尔实感深度摄像头和一个由 Nvidia Jetson Orin 控制器提供支持的 Velodyne LiDAR 来观察世界。由于激光和红外扫描只能返回单个点的位置，因此由于缺少信息，机器人在障碍物下方导航或导航到更高位置时会遇到障碍。ETH研究人员通过从扫描中重建3D世界来解决这个问题。

运动模块包含五个动作：爬下、爬上、蹲下、跳跃和行走。每个人都在越来越困难的挑战下接受训练。例如，虚拟机器人被训练在向前移动时蹲在越来越低的桌子下，或者在间隙增加时从一个平台跳到另一个平台。

导航模块采用视觉模块所看到的内容，并将其与完成艰难的模拟课程所需的每个运动技能所需的航向、位置和时间相结合。该模块接受了 3000 门测试课程的培训，并学会了成功导航超过 96%。

ANYmal 在行动

一旦所有三个模块都经过仿真训练，人工智能软件大脑就被安装在一个55公斤重的ANYmal D机器人中，该机器人由两套Intel i7 CPU、8GB RAM和240 GB SSD提供动力。ANYmal在现实生活中完成课程的视频展示了其快速克服具有挑战性的地形和障碍物的熟练能力，这些地形和障碍物会阻止其他机器人。

来源：IT时代网

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